本研究主要目的是針對跑步支撐期動作建立人體動力系統，用以模糊跑者在支撐期間對地面的推蹬力，及身體各主要關節軸的力矩、功率與相對角度動量。在研究方法上，本系統將人體關節結構，規劃成三十八個自由度的多變數系統，此外考量到未來研究上，可以應用本系統發展成為人體動作控制系統，因此採用Lagrange-Euler方程，但捨棄以往學者所用的D-H轉換矩陣，改採一般描述齊次轉換矩陣之旋轉運算元及平移運算元，定義七型齊次轉換矩陣來進行設計，使本動力系統，既能用於人體分支體（Branching Body）系統，也能轉換為狀態空間方程。接著應用兩部攝影機（Peak Performance）與測力板（Kislter），測試一名受試者（年齡：22歲；身高：1.81m；體重：75kg）跑步支撐期之相關資料，並經由本人以C++輯寫之電腦程式進行模擬，結果發現本動力系統確實能模擬跑者對地面的推蹬力，及人體各主要關節軸的力矩及功率。