魏晉南北朝到元代，是吾國從秦漢第一帝國邁向明清第三帝國軍中的過渡時期。只是雖說提過渡期，當中產生的文明相當富麗璀璨，以軍事制度來說，亦呈現相當多元豐富的面貌，如募集軍隊的方式，就曾出現象徵兵制、幕兵制、世兵制、府兵制、族兵制、軍戶剛等。雖說制度的設計，常常因為人謀不臧而無法歷賽不衰，但在這些歷代兵制中，仍有值得一提，且為後人稱許的，如東晉謝玄招募人民組成的北府兵、隋唐的府兵制等。這些兵制在當時都曾發揮一定的功效，且有安定社會的作用。而元代的親軍衛與部族質的設計，則是直接、 間托影響後繼明、清的衛所制度與八旗兵制的產生。