莊子認為人間的問題都因群體生活而起，如果人人能遺世獨立，這些問題便不存在了。孟子則指出人之一身百工之所備，人類必須分工合作才能生存。既要分工合作，就必須規範以及制定和施行規範的權威。二者雖然限制了個人的自由，但是無法避免。問題是如何將這種限制減到最小、最合情理的程度。為此孟子提出了性善之說。人性如何，本無確據，所以孔子只說：「性相近」，其後學者為了支持自己的學說，而有人性善、惡、不善不惡、亦善亦惡以及單純自利等說。孟子以孺子將入於井一例證明人人皆有側隱之心，然後又說人人也都有差惡、辭讓、是非之心，並且說將此「四端」引伸出來，便成為各種規範。規範既來自內心，人人可以自省而得，當然就無須外在的權威和強制力來制定並推行了。但是此一說法不免引起許多問題。最易想到的是：人性既善，惡自何來？孟子舉了一些例子，說明惡來自外。但是如將外來的致惡之因都去除了，天下是否即能太平？孟子自己說民之為道，無恒產則無恒心，甚至放辟邪侈，無不為己；又說人們飽食煖衣，逸居而無教，則近於禽獸。禽獸是否性惡，難以確證。但是孟子每次將人比作「禽獸」，（例如他稱楊朱、墨翟為「禽獸」）顯然都有鄙棄之意。既然如此，豈不是證明了人性本非善良？孟子似乎並未見此矛盾，但是他承認雖然人皆可為堯舜，並非人人都能做到。因為人雖有四端，要加以擴充，使之成為行為規範'並不容易，必須經過修養及教育才行。所以他說古代聖人有鑑於此，先使人民安居足食，然後教以人倫，匡以直之。他對後世的統治者也勸告他們應該先要制民之產，使之無飢寒之虞，然後謹庠序之教，申之以孝悌之義，才能期望人民循規就範。孟子除了強調對於一般人的教育，以防其近於禽獸之外，對於士人則更強調自我修養，使其從其「大體」，成為「大人」。修養的要目是「尚志」和「養氣」。他要求士人所尚之志是「居仁由義」，並不難懂；他所說的氣，則有點玄。當他用牛山之木以喻人性之時，曾經提到「平旦之氣」，所指的是人人皆有的一點善性。如能「勿忘勿助長」使這點善性擴而充之，即可以「保四海」，「塞天地」而成為「浩然之氣」。所以他所談的養氣，其實就是保養人之善性。好好地保養它，士人乃可進而成為堯舜。經過教育、尚志和養氣這些步驟，人們便可學得各種規範，並使它們成為似乎是自然而然的行為準則。到了這一地步，規範的外在強制與行為人的內在約束便可合而為一，人們便不會覺得受權威和規範的控制，而能從心所欲不逾距了。這是孔子、孟子、荀子共同的理想。至於規範，孟子曾經提到四大類：第一類是有關個人行為的規範，其要目為尚志、養氣，已如上述。第二類是有關人與人相處的規範，其要目在「自反」於仁和禮。自反無違乎仁禮，而仍遭遇橫逆，則以禽獸視之，不與計較。第三是關於政治措施的規範，其要目為「推恩」和「保民」，其細則為制民之產、用民以時、與民同樂、教民以義。第四是有關人民與權威者間之相對關係的規範，又分人民集體與權威間的關係及個人（尤其是士人）與權威間的關係二項。對於前者，孟子主張民為貴，社稷次之，君為輕。如果君主虐害人民，則為「一夫」，人民可予放伐、誅戮。對於後者，孟子又細分君與臣及君與士二種關係。君臣之間雖因職務有主從之別，但各有其應循之禮，大致仍是對當的。至於士人與君主，則應以師生之道相處。規範的種類如此之多，不同身分的人處在不同的情勢裹，究竟應該遵循那一條規範，往往不易決定。孔子雖然大致區分了規範的階層，但是並不容易選擇，一般人對於儒家所推祟的聖人如堯、舜、孔子、曾子，以及當時享有盛名的孟子自己的若干行為所據的是什麼準則，都覺得迷惑不解。孟子舉了許多例子，強調一切要以「義」為依歸，所以說：「大人者言不必信，行不必果，惟義所在。」但是他又說：「非禮之禮，非義之義，大人弗為。」可見其最高的準則「義」並非一般人所能掌握，無怪乎他嘆息說：「君子之所為，眾人固不識也。」這些話與他所說的「萬物皆備於我矣」，「夫道若大路然，豈難知哉？」以及他所強調的擴充四端可保四海的理論都不甚相契。這是儒家的通病（孔子也說：「仁遠乎哉？我欲仁，斯仁至矣。」但是又認為極少的人能做到仁。）他們所揭櫫的理想甚高，而所建議的實踐辦法則不甚清楚，只有少數極其聰慧之士才能理解並遵行，難怪他們都寄望於聖賢出來救世，而不信賴規範。然而孟子並未因而像荀子那麼過份強調聖賢之治。他說「徒善不足以為政，徒法不能以自行」乃是極為持平的看法。大約因為他對權威及規範二者都可能被濫用這一事實，見多識廣，感觸良深之故。他之提出性善之說，便是要除去絕對法治或人治的理論基礎。其論證雖不精確，其用意則十分深遠！他之強調個人在權威之前的尊嚴，與近世樂道的人權，頗多相似之處，更是他對我國法理思想的一大貢獻。