牟宗三先生在其晚期所撰寫的《圓善論》中，對自由決意之概念作出詳細的分析，他跟隨康德，視自由決意為道德責任的可能性條件。然而，他並非一開始就接受這概念，而是有一發展的過程。這個發展的過程在兩本著作中表示出來，一是《從陸象山到劉蕺山》，而另一則是他所翻譯的《康德的道德哲學》中的註解。在前者，牟先生雖論及惡如何產生，但完全沒有思考及自由決意的概念；在後者，他雖有論及惡如何產生以及自由決意，但卻不認為自由決意有道德意涵，反而是本心良知之概念才是責備與後悔的可能性條件。