吾國兵制雖可溯到先秦時期，然其成型則奠基於大一統的秦代。而在先秦時期的兵制，較可一論者為東周以後；周王室東遷以後，威望雖大為減弱，但是各諸侯國仍然沒有想到要完全取代周王室；就算有野心之各國，亦都提出「尊王攘夷」的口號。而至戰國時期，由於封建社會正式瓦解，周天子連名義上的共主都已不存在；各國紛紛稱王，競相逐鹿中原，征伐之烈、範圍之廣，超過以往所有時期。以往奠定宗法血緣的一元權威，逐漸被挑戰、打破；加上吾國已從宗教政治走向世俗正治。因此，包括軍事制度在內的政治政度，其發展變化，大有別於以前的朝代。特別是戰國中期以後，各國無不講求「富國強兵」之道；而此時軍事制度邁構的優劣，不僅左右一個國家的強弱，其制度設計亦間接影響後來秦代的兵制。